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基于ADAMS的六自由度运动平台运动学分析及仿真研究

发布时间:2024-12-17 09:03:08

2007年2月第35卷第1期 福州大学学报(自然科学版) rsity ( ) 文章编号:1000-2243 (2007) 01-0070-06 基于ADAMS Chen的六自由度运动平台运动分析丛陈乐生(福州大学机械工程与自动化学院,福建福州) 摘要:瞄准建立了六自由度运动平台,建立了运动学模型,并利用ADAMS分析软件进行了运动学仿真,证明了ADAMS分析软件在解决并联机构运动学前后端问题方面的有效性。关键词:ADAMS;六自由度运动平台;运动学模拟CLC号: 文献标识码:A-,-sheng(离子,,,,中国):-of-ic。

:ADAMS;6-;ns 六自由度运动平台(加工行业称为“虚拟轴机床”)由6个液压缸、6个上下万向铰链和上下液压缸组成。伸缩运动完成上平台在空间6个自由度(px、py、pz、α、β、γ)的运动,从而模拟各种空间运动姿势,可广泛应用于各种训练模拟器。是军事、航空航天、汽车制造、机械工业及各种复杂环境等领域测试和训练不可缺少的重要设备。还可用于六轴机床、动力学与控制等一系列问题以及正确解研究。由于复杂性[1,2],本文采用ADAMS分析软件对平台的运动学特性进行仿真模拟,同时还采用具体的计算实例进行分析。 ADAMS(em)是一款机械系统动力学分析软件,将多体动力学建模方法与大位移和非线性分析求解功能相结合,并提供与有限元分析软件ANSYS、三维建模软件Pro等其他软件的集成/E等集成接口[3]。使用该软件进行仿真分析的基本步骤如下:机械系统建模(几何建模、应用运动副和运动约束、施加载荷);仿真分析(设置测量和仿真输出,进行仿真分析);仿真结果分析(回放仿真结果、绘制仿真结果曲线);验证仿真分析结果;完善机械系统模型;重复仿真分析(设置可变参数点,定义设计变量);机械系统优化分析等1六自由度运动平台的运动学分析如图1所示,其自由度δ的计算如下[4]:δ=6 n-Σ mi =1p

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