FANUC DualARM/MultiARM系统：多机器人同步控制与高效集成的解决方案

FANUC开发了一种/系统，可以同时控制两个或多个机器人，协调运动并启动同步操作，为两个或多个机器人系统工作站提供最佳解决方案。

/系统包括硬件和软件设计，以简化系统集成。通过智能控制两个或多个机器人，简化安装时间和开发时间。

功能控制系统示例

/特点及优点：

/系统简化了机器人控制柜的安装工作，节省了安装空间。采用分柜和叠柜组合，根据现场实际情况调整控制柜组合。使用的主要类型分为以下三种：

① 两套机器人系统（），一套主控柜，一套辅助控制柜；

② 三个机器人系统（），一个主控制柜配备两个辅助控制柜；

③ 四个机器人系统（ ），一个主控制柜配备三个辅助控制柜。

控制柜结构及（）控制柜结构

()控制柜结构

/该系统是FANUC先进技术的体现。该系统已在上海特斯拉、一汽大众、一汽轿车、上汽集团、北汽福田、广汽乘用车等国内知名汽车制造商成熟应用超过13年。

iRPickTool 输送线物体的拾取（程序构建）

1. 定义

FANUC是一款定制软件，利用摄像头或光电传感器等设备检测传送带上的工件，机器人结合传送带的移动动态拾取工件。在使用该工具之前，请构建一个具有队列管理功能的视觉跟踪系统。本指南主要讲解系统程序的构建。

2、工作准备

●完整的软硬件连接已完成，各机器人通过以太网或脉冲分配器连接的设置已完成，编码器安装配置已完成，摄像机安装已完成

●内部机器人、作业、托盘、传送带、传感器、工作站等全部设置完毕

●机器人基本操作基础

3. 在Plug&Play中生成标准程序

Plug&Play中有一个标准的TP程序。如果使用.TP作为主程序，则在基本设置中完成，具体动作教学在本书中有讲解。

即插即用具有标准的数字寄存器、位置寄存器、字符串寄存器、视觉寄存器、负载设置、用户警报、用户坐标系和工具坐标系。不要在其他地方占用这些内容。

3.1 标准TP程序的动作

构建标准TP程序的前提是机器人按照一定的规则运动。下面就是这个前提。

放置动作完成后，返回拾取动作，重复拾取和放置动作。对于机器人的动作，以下三点尤为重要。

●接近位置和逃生位置为同一位置

●示教接近位置时设定的值是相对于拾取位置和放置位置的刀具补偿值。

●一系列过程中应示教的点仅限于原始位置、拾取位置和放置位置。

3.2 特殊数值寄存器

这些特殊值寄存器不得用于其他目的。如果数量不足，需要在控制启动时更改数值寄存器的数量。

3.3 特殊位置寄存器

这些专用位置寄存器不得用于其他目的。如果数量不足，需要在控制启动时更改数值寄存器的数量。

3.4 字符串寄存器

3.5 视觉套准

3.6 负载设置

3.7 用户报警

在即插即用的标准TP程序中，使用以下用户报警[1]~[8]。这些用户警报不得用于其他目的。

3.8 用户坐标系

使用在树形视图的“固定工作站”设置屏幕中设置的编号的用户坐标系。将不会使用其他用户坐标系。

3.9 工具坐标系

使用的工具坐标系的数量根据机器人使用的夹具区域的数量（属于运动组）而变化。如果夹具中只有一个区域，则仅使用工具坐标系 1。

3.10 参考位置设置

参考位置是机器人程序示教拾取位置或放置位置时工件的检测位置。根据传感器的触发条件和动作组合，操作步骤略有不同。

注意：

●参考位置设定后，在机器人位置示教完成之前，即使传送带向前移动，也不要改变工件相对于传送带的相对位置。如果传送带上有多个传送站，则在所有传送站上的机器人位置示教完成之前，不得移动工件。如果出现错误，则需要重新设置参考位置。

●有多台机器人时，在传送带停止的状态下，检查各机器人控制装置的编码器画面上的“当前计数值”是否相同。

3.11 距离 视觉检测

●进入传感器设置界面

●停止传送带

●按F3参考点。显示以下屏幕

●将工件放置在相机视野中心附近

●按F4查看

●如果检测到工件，则显示此时的编码器值和检测位置。按 F5 进入下一步。

●按F5结束。通过以上步骤，完成了参考位置的设置。

●然后，示教机器人位置

3.12 机器人位置示教

设置参考位置后，示教机器人位置。

●在传送带向导画面上设置参考位置后，如果工件进入机器人的运动范围，传送带将停止。

●从程序列表中打开跟踪程序

●确认选择了跟踪程序中使用的用户坐标系和工具坐标系。

●通过点动方式示教机器人动作，示教拾取位置和放置位置。 “从当前位置减去 VR？”，选择“否”。 “VR[*]尚未初始化，继续吗？”，选择“是”

●如果传送带上有多个传送站，请在所有传送站上重复上述步骤。如果机器人抓手的设计和安装完全相同，则可以直接复制第一个机器人的示教位置并使用。

至此，跟踪过程基本完成。